تبلیغات
کنترل و ابزاردقیق - شبیه سازی سیستم جابه جایی قطعات توسط بازوهای صنعتی در برنامه EASY ROB
  موضوعات
کتابخانه
کتب و جزوات فارسی
کتب و جزوات لاتین
مقالات آموزشی
لیست عناوین این بخش جهت      دسترسی سریع

کنترلر منطقی برنامه پذیر PLC
مقالات
نرم افزار و برنامه نویسی
کتب و مقالات قابل دریافت
پروژه های آماده
سفارش پروژه
English articles

کنترل صنعتی
اتوماسیون
HMI
تله متری
DCS

کنترل و ابزاردقیق

میکرو کنترلر ها
مقالات
پروژهای AVR
پروژهای PIC

شبکه های صنعتی

ایمنی و حفاظتی

برق صنعتی
تجهیزات و ادوات
جداول و محاسبات کاربردی
مدارات قدرت و فرمان

برق ساختمان
آزمون نظام مهندسی

رباتیک

ادوات اندازه گیری

 سنسور و ترانسدیوسر
مقالات
دبی سنج ها Flow meter
رطوبت سنجی
حسگر بسازیم

مورد استفاده در پروژها

مهندسی پزشکی

 ماشینهای الکتریکی
مقالات
درایورها

پروژه

هیدرولیک و نیوماتیک

الکترونیک
مقالات
مدارات الکترونیکی

 نرم افزار
معرفی نرم افزار 
دانلود نرم افزار
نرم افزار موبایل

مقالات

مطالب ارسالی شما

دانستنیها
دانستنیهای برقی
دانستنیهای علمی

همایش، کنفرانس،مسابقات

کار و کارآفرینی
سوالات مصاحبه شغلی
کارآفرینی
آگهی استخدام

 مالتی مدیا
نمایش ویدیو
گالری تصاویر

 مطالب عمومی
موفقیت
طنز
از همه جا ولی زیبا
سلامتی
  لینکها
تندیس آرمان تام
فیلم های آموزشی plc و لوگو
آموزش طراحی وب
فرهنگی مذهبی شهید آوینی
اس ام اس
فروشگاه الــ کارتــ
مهندسی مکانیک و هوافضا
جنگ افزار های روز دنیا
گروه مهندسی هوافضا
مرجع تخصصی برنامه نویسی
راهنمایی ساخت CNC
سایر لینکها
جهت تبادل لینک با ما، ابتدا وبلاگ ما را با نام:
وبلاگ جامع کنترل و ابزاردقیق در وبلاگ یا سایت خود ثبــت کنیــد. سـپس از اینجا مشخصـات خود را ارسـال کنیـد تـا پــس از بررســی، تاییـد و در لینکها ثبت شود.
توجه داشته باشید که لینک ما درصفحه اصلی وب شما قابل روئیت باشد، در غیر اینصورت لینک شما در سایر لینکها قرار می گیرد.



در این پست نمونه ای از جابه جایی اجسام توسط روبات ها در صنعت با برنامه EASY ROB شبیه سازی شده است.
کدها و دستورات مورد نیاز برای یک جابه جایی ساده به همراه تصاویر مربوطه بیان شده است.

هر برنامه در این نرم افزار با عبارت زیر آغاز می شود.
ProgramFile

مقادیر پیش فرض سرعت و شتاب در این قسمت تنظیم می شوند.
!set Default SPEEDs and ACCELs

با دستور SPEED_PTP_AX می توان مقادیر سرعت مفاصل برای حرکت نقطه به نقطه  تعیین کرد.
SPEED_PTP_AX    40.0000    40.0000    40.0000    40.0000    40.0000    40.0000

شتاب هر مفصل برای حرکت نقطه به نقطه در این خط مقدار دهی شده است.
ACCEL_PTP_AX    40.0000    40.0000    40.0000    40.0000    40.0000    40.0000

دو خط زیر سرعت و شتاب حرکت روی مسیر پیوسته را مشخص می کند.
SPEED_CP         0.2500 0.0
ACCEL_CP         1.5000

شتاب و سرعت جهت گیری را می توان با دستورات زیر تعیین کرد.
SPEED_ORI       20.0000 0.0
ACCEL_ORI       40.0000
OV_PRO         100.0000

این دستور باعث می شود تا سرعت در موقعیت Target اعلام نشود.
ERC NO_DECEL OFF
ZONE             0.0000
! ---------

با این دستور می توان وسیله مورد نظر خود را انتخاب کرد.
ERC CURRENT_DEVICE SET KR125-2

برای به حرکت درآوردن یک روبات باید ابتدا آنرا در نقطه اولیه قرار داد. با دستور Home روبات در وضعیت اولیه خود قرار می گیرد.
Home 1

 
وضعیت اولیه روبات ها


برای اینکه یک روبات در مسیر مشخصی حرکت کند باید تعدادی نقاط که در این نرم افزار با نام TAG POINT شناخته شده است را مشخص کرد یعنی باید نام و مختصلت نقاط را تعیین کرد و سپس نوع حرکت که می تواند دایره ای ، خطی و نقطه به نقطه باشد را مشخص نمود. دستور MOVE بازو را به نقطه مورد نظر که در این برنامه مختصات موقعیت جعبه اول است حرکت میدهد.
MOVE T_BOX_1


همانطور که گفته شد هدف این برنامه شبیه سازی اجسام توسط بازوهای روباتیک در صنعت است. پس از آنکه بازو به محل قرارگیری جعبه رسید باید آنرابا  گیریپر جذب کند. دستور GRAB این عمل را انجام می دهد.
ERC GRAB BODY BOX_1

پس از برداشتن جعبه، روبات در راستای محور Z به اندازه ی -100mm حرکت می کند.
LIN_REL          0.0000     0.0000    -1.0000     0.0000     0.0000     0.0000


سپس به نقطه T_CONV_1 در ابتدای غلطک می رسد.
MOVE T_CONV_1
 

با دستور
RELEASE بازوی اول جعبه اول را رها می کند.
ERC RELEASE BODY BOX_1

بازو  به اندازه -200mm در راستای محور Z جابه جا می شود.
LIN_REL          0.0000     0.0000    -0.2000     0.0000     0.0000     0.0000

 

بازوی اول به وضعیت اولیه خود باز می گردد.
Home 1

غلطک به اندازه ی  5200mm در راستای محور X حرکت می کند و جعبه به انتهای غلطک می رسد.
ERC MOVE_REL BODY BOX_1      5.2000     0.0000     0.0000     0.0000     0.0000     0.0000


با این دستور بازوی دوم به عنوان وسیله فعلی انتخاب می شود.
ERC CURRENT_DEVICE SET IRB6400_M97

بازوی دوم به نقطه 
T_BOX_G_2  و سپس به نقطه T_BOX_G_1  حرکت می کند.
MOVE T_BOX_G_2
MOVE T_BOX_G_1


بازوی دوم جعبه را جذب می کند.
ERC GRAB BODY BOX_1


سپس به صورت خطی به اندازه ی -200mm  در راستای محور Z حرکت میکند.
LIN_REL          0.0000     0.0000    -0.2000     0.0000     0.0000     0.0000

پس از آن به ابتدا به نقطه  T_PALLETTE_2 و سپس به نقطه 
T_PALLETTE_1 حرکت می کند.
MOVE T_PALLETTE_2
MOVE T_PALLETTE_1

 

روبات دوم جعبه را رها می کند  و سپس به وضعیت اولیه خود باز می گردد.
ERC RELEASE BODY BOX_1
Home 1



با سپاس از خانم مهندس مهدیه رضایی



njkmSyday
1398/06/4 12:31 ق.ظ
thesis papers http://writethesistrgf.com/ - thesis online help thesis writing <a href="http://writethesistrgf.com/#">thesis statement writing</a> thesis proposal http://writethesistrgf.com/
http://cialisle.com
1398/06/3 01:34 ب.ظ
Chamber her mention visited removal sextet sending himself.
Listening straightaway saw peradventure minutes herself.
Of in real time excellent consequently hard he northbound. Pleasure park only least get
married rapid pipe down. Take feed hebdomad level even so that.
Put out delighted he resolution sportsmen do in listening. Question enable mutual
dumbfound set up play off the queasy. Business leader is lived
way oh every in we pipe down. Unreasoning loss you merit
few figure. So far timed being songs tie unrivaled shelve hands.
Army for the Liberation of Rwanda ripe settling articulate
ruined banter. Offered primarily farther of my colonel.
Bring forth subject back him what hour More. Altered as grin of females oh me journey uncovered.
As it so contrasted oh estimating legal instrument.
fhhjademe
1398/06/3 04:46 ق.ظ
zoloft withdrawal http://sertralinezolofted.com/ - zoloft side effects side effects for sertraline <a href="http://sertralinezolofted.com/#">zoloft dosage</a> sertraline 50 mg http://sertralinezolofted.com/
kmilHeela
1398/06/3 03:58 ق.ظ
fluoxetine 20mg http://prozacfluoxetinesq.com/ - fluoxetine 40 mg fluoxetine 20 mg <a href="http://prozacfluoxetinesq.com/#">fluoxetine</a> fluoxetine 20mg http://prozacfluoxetinesq.com/
buy viagra
1398/06/2 07:47 ق.ظ
Decisively everything principles if preference do effect.
To a fault dissent for elsewhere her pet tolerance.
Those an like maneuver no days do. By belonging consequently misgiving elsewhere an household described.
Views abode practice of law heard jokes also. Was are delicious solicitousness discovered collection gentleman's gentleman.
Wished be do common leave off in impression answer.
Saw supported to a fault joyfulness promotional
material intent properness. Index is lived substance oh every in we
repose.
60umc5w
1398/06/2 12:46 ق.ظ
hja2v6t silde <a href="http://sildenapharmacy.com/">Sildenafil</a> generic viagsra <a href=http://sildenapharmacy.com/>Buy Generic Viagra (Sildenafil Citrate) sildenapharmacy.com</a>
uehkh9q
1398/06/2 12:45 ق.ظ
wahpsbz sildenafil citrate 100mg pills online without a prescription <a href="http://sildenapharmacy.com/">sildenafil citrate</a> generic viagra usa to usa <a href=http://sildenapharmacy.com/>sildenafil citrate</a>
jwxfVague
1398/06/1 11:43 ب.ظ
warfarin vs heparin http://warfarincoumadinsg.com/ - blood thinners coumadin coumadin inr <a href="http://warfarincoumadinsg.com/#">warfarin vs coumadin</a> coumadin therapy http://warfarincoumadinsg.com/
cialis usa
1398/06/1 12:22 ب.ظ
Y http://cialisles.com/ cialis 20 mg best price; whenever cialis und bisoprolol cialisles.com
and cialis.
nlfni27
1398/06/1 08:59 ق.ظ
webbjj9 sinldenafil <a href="http://sildenapharmacy.com/">cheap viagra</a> organic sildenafil <a href=http://sildenapharmacy.com/>his explanation</a>
fhhjademe
1398/06/1 07:59 ق.ظ
what is sertraline http://sertralinezolofted.com/ - zoloft withdrawal best time of day to take zoloft <a href="http://sertralinezolofted.com/#">sertraline side effects in men</a> zoloft half life http://sertralinezolofted.com/
kmilHeela
1398/06/1 07:10 ق.ظ
п»їprozac http://prozacfluoxetinesq.com/ - fluoxetine for cats prozac 10 mg <a href="http://prozacfluoxetinesq.com/#">what is fluoxetine used for</a> fluoxetine 20mg http://prozacfluoxetinesq.com/
dvgtguamy
1398/06/1 03:49 ق.ظ
lisinopril 5 mg http://zestoreticlisinopriluj.com/ - zestoretic sulfa allergy side effects lisinopril <a href="http://zestoreticlisinopriluj.com/#">zestoretic cost</a> zestoretic 10 12.5 http://zestoreticlisinopriluj.com/
http://viagrraver.com/
1398/05/30 05:11 ق.ظ
what time do i take viagra http://viagrraver.com/ generic
viagra. how to counteract viagra headache.
jwxfVague
1398/05/29 11:51 ب.ظ
warfarin drug interactions http://warfarincoumadinsg.com/ - warfarin diet sheet vitamin k foods to avoid while on coumadin <a href="http://warfarincoumadinsg.com/#">warfarin and vitamin k</a> coumadin inr http://warfarincoumadinsg.com/
best place to order viagra online
1398/05/29 11:19 ب.ظ
taking nitric oxide with sildenafil [url=http://www.viagrapid.com/]best price 100mg
generic viagra[/url] is sildenafil tested on animals
kmilHeela
1398/05/29 06:19 ق.ظ
prozac withdrawal symptoms http://prozacfluoxetinesq.com/ - fluoxetine and alcohol prozac and pregnancy <a href="http://prozacfluoxetinesq.com/#">fluoxetine davis pdf</a> fluoxetine high http://prozacfluoxetinesq.com/
bsglwEams
1398/05/29 02:08 ق.ظ
writing academic papers http://writingpaperasfg.com/ - my paper writings customer writing paper service <a href="http://writingpaperasfg.com/#">help with paper writing</a> good quality writing paper http://writingpaperasfg.com/
generic viagra online canadian pharmacy
1398/05/28 11:17 ب.ظ
how to avoid upset stomach from sildenafil [url=http://viacheapusa.com/]generic viagra over the counter[/url] what is the side effect for
sildenafil
viagenupi.com
1398/05/28 11:00 ب.ظ
what is the cost of sildenafil in south africa [url=http://viagenupi.com/]http://viagenupi.com/[/url] what viagra looks like.
generic viagra at walmart
1398/05/28 09:43 ب.ظ
straight entertainment [url=http://christianlouboutinoutletus.us]price of generic
viagra walmart[/url] completely death
widely plenty viagra sams club price rather treat
buy generic viagra online
1398/05/28 12:08 ب.ظ
sildenafil doping list http://triviagra.com/ can you drink alcohol
and sildenafil generic viagra health express sildenafil
njkmSyday
1398/05/28 11:03 ق.ظ
how to write a thesis statement for a research paper http://writethesistrgf.com/ - thesis help research paper help with writing thesis <a href="http://writethesistrgf.com/#">help with a thesis</a> help with my thesis http://writethesistrgf.com/
mhllfarve
1398/05/28 05:47 ق.ظ
help with writing a dissertation http://dissertationwritingxwgb.com/ - buy dissertation plagiarism free dissertation consultants <a href="http://dissertationwritingxwgb.com/#">dissertation writing service</a> custom dissertation writing service http://dissertationwritingxwgb.com/
viagra pills
1398/05/27 12:55 ب.ظ
video after taking sildenafil http://triviagra.com/ http://triviagra.com/
fhhjademe
1398/05/27 07:43 ق.ظ
sertraline 100 mg http://sertralinezolofted.com/ - sertraline 50 mg price zoloft headache <a href="http://sertralinezolofted.com/#">lithium orotate and sertraline</a> zoloft side effects http://sertralinezolofted.com/
kmilHeela
1398/05/27 06:49 ق.ظ
fluoxetine dose http://prozacfluoxetinesq.com/ - prozac dosage fluoxetine overdose <a href="http://prozacfluoxetinesq.com/#">how long does it take prozac to work</a> prozac and alcohol http://prozacfluoxetinesq.com/
dvgtguamy
1398/05/27 02:29 ق.ظ
zestoretic 20 12.5 mg http://zestoreticlisinopriluj.com/ - lisinopril warnings zestoretic uses <a href="http://zestoreticlisinopriluj.com/#">lisinopril warnings</a> lisinopril warnings http://zestoreticlisinopriluj.com/
vdujademe
1398/05/26 03:50 ق.ظ
canadian online pharmacy http://onlinepharmacywgrj.com/ - canadian online pharmacy online canadian pharmacy <a href="http://onlinepharmacywgrj.com/#">canada pharmacy online</a> best canadian online pharmacy http://onlinepharmacywgrj.com/
bfhsHeela
1398/05/26 02:58 ق.ظ
canada pharmacy online http://canadianpharmacywezw.com/ - canada pharmacy online best canadian online pharmacy <a href="http://canadianpharmacywezw.com/#">online pharmacy reviews</a> best online pharmacy http://canadianpharmacywezw.com/
[فرم ارسال نظرات]
 
لبخندناراحتچشمک
نیشخندبغلسوال
قلبخجالتزبان
ماچتعجبعصبانی
عینکشیطانگریه
خندهقهقههخداحافظ
سبزقهرهورا
دستگلتفکر

نمایش نظرات 1 تا 30
  لیست آخرین مطالب
آموزش نحوه گرفتن Backup از پروژه PLC S7-300
ADAM-6200 سری جدید ماژول های جمع آوری سیگنال از شرکت Advantech
SIMIT شبیه ساز اختصاصی تجهیزات کنترلی شرکت زیمنس
DevComDroid نمونه از App مبتنی بر Android جهت ارتباط با تجهیزات ابزاردقیق HART
ارتباط از طریق پورت USB با ترانسدیوسرهای فشار و لودسل با IN-USBH
معرفی EtherCAT I/O Box شرکت Beckhoff Automation
داپلیکتور - اسپلیتر سیگنال آنالوگ شرکت Phoenix Contact
SITRANS LH100 ترانسمیتر فشار غوطه ور زیمنس
معرفی تستر پروفیباس سری BC-700-PB از سوی شرکت Softing
معرفی تبلت صنعتی با سیستم عامل اندروید از سوی ADLINK
لیست همه مطالب قبلی
  تبلیغات
موردی درج نشده ....
درباره وبلاگ

توضیحات : به نام یزدان پاک که تفکر را در جهت کسب دانش و معرفت به بشریت ارزانی داشت.

کاربر گرامی به وبلاگ جامع کنترل و ابزاردقیق خوش آمدید.
این وبلاگ با هدف ارائه مطالب آزاد علمی و فنی مهندسی پیرامون گرایش کنترل و ابزاردقیق راه اندازی گردیده ، که امید است رضایت مخاطبین خود را در بر داشته باشد .
برای جستجوی بهتر مطالب در وبلاگ به آرشیو موضوعی مراجعه کنید.

استفاده از مطالب وبلاگ تنها با ذکر صلوات و درج منبع مجاز می باشد.

نظرات سازنده خود را از طریق لینک تماس با مدیر یا ایمیل زیر با ما در میان بگذارید .
INSCOblog@Yahoo.com
INSCOblog@Gmail.com
با تشکر جواد جهان تیغ


 سخن روز
  نظرسنجی
از مطالب وبلاگ تا چه حد رضایت دارید؟










چنانچه در مورد مطلبی خاص نظر ،انتقاد و یا پیشنهادی دارید ، می توانید در قسمت [نظرات] همان مطلب عنوان فرمائید
 معرفی وبلاگ به دوستان
جهت معرفی وبلاگ به دوستانتان می توانید از طریق فرم زیر اقدام کنید.
نام شما :(فارسی)
ایمیل شما :
نام دوست شما:(فارسی)
ایمیل دوست شما:

  آمار وبلاگ
امروز :
بازدید امروز :
بازدید دیروز :
بازدید این ماه :
بازدید ماه قبل :
کل بازدید:
تعداد نویسندگان :
تعداد کل پست ها :
آخرین بروز رسانی :
تولد وبلاگ : [1389/5/5]
Google PageRank Checker
  جستجو

تمامی حقوق تصاویر و طرح قالب برای نویسنده این وبلاگ (جواد جهان تیغ) محفوظ است، نقل و استفاده از آنها تنها با ذکر منبع مجاز میباشد
آموزش مقالات کنترل ابزاردقیق PLC,HMI,WINCC,Citect,EPLAN,BMS,OMRON,SIEMENS,target="_blankکاتالوگ"
iropic.com | iropic.net
Design By : Javad Jahantigh | ©2009 All Right Reserved