تبلیغات
کنترل و ابزاردقیق - شبیه سازی سیستم جابه جایی قطعات توسط بازوهای صنعتی در برنامه EASY ROB
  موضوعات
کتابخانه
کتب و جزوات فارسی
کتب و جزوات لاتین
مقالات آموزشی
لیست عناوین این بخش جهت      دسترسی سریع

کنترلر منطقی برنامه پذیر PLC
مقالات
نرم افزار و برنامه نویسی
کتب و مقالات قابل دریافت
پروژه های آماده
سفارش پروژه
English articles

کنترل صنعتی
اتوماسیون
HMI
تله متری
DCS

کنترل و ابزاردقیق

میکرو کنترلر ها
مقالات
پروژهای AVR
پروژهای PIC

شبکه های صنعتی

ایمنی و حفاظتی

برق صنعتی
تجهیزات و ادوات
جداول و محاسبات کاربردی
مدارات قدرت و فرمان

برق ساختمان
آزمون نظام مهندسی

رباتیک

ادوات اندازه گیری

 سنسور و ترانسدیوسر
مقالات
دبی سنج ها Flow meter
رطوبت سنجی
حسگر بسازیم

مورد استفاده در پروژها

مهندسی پزشکی

 ماشینهای الکتریکی
مقالات
درایورها

پروژه

هیدرولیک و نیوماتیک

الکترونیک
مقالات
مدارات الکترونیکی

 نرم افزار
معرفی نرم افزار 
دانلود نرم افزار
نرم افزار موبایل

مقالات

مطالب ارسالی شما

دانستنیها
دانستنیهای برقی
دانستنیهای علمی

همایش، کنفرانس،مسابقات

کار و کارآفرینی
سوالات مصاحبه شغلی
کارآفرینی
آگهی استخدام

 مالتی مدیا
نمایش ویدیو
گالری تصاویر

 مطالب عمومی
موفقیت
طنز
از همه جا ولی زیبا
سلامتی
  لینکها
فیلم های آموزشی plc و لوگو
آموزش طراحی وب
فرهنگی مذهبی شهید آوینی
اس ام اس
فروشگاه الــ کارتــ
مهندسی مکانیک و هوافضا
جنگ افزار های روز دنیا
گروه مهندسی هوافضا
مرجع تخصصی برنامه نویسی
راهنمایی ساخت CNC
سایر لینکها
جهت تبادل لینک با ما، ابتدا وبلاگ ما را با نام:
وبلاگ جامع کنترل و ابزاردقیق در وبلاگ یا سایت خود ثبــت کنیــد. سـپس از اینجا مشخصـات خود را ارسـال کنیـد تـا پــس از بررســی، تاییـد و در لینکها ثبت شود.
توجه داشته باشید که لینک ما درصفحه اصلی وب شما قابل روئیت باشد، در غیر اینصورت لینک شما در سایر لینکها قرار می گیرد.



در این پست نمونه ای از جابه جایی اجسام توسط روبات ها در صنعت با برنامه EASY ROB شبیه سازی شده است.
کدها و دستورات مورد نیاز برای یک جابه جایی ساده به همراه تصاویر مربوطه بیان شده است.

هر برنامه در این نرم افزار با عبارت زیر آغاز می شود.
ProgramFile

مقادیر پیش فرض سرعت و شتاب در این قسمت تنظیم می شوند.
!set Default SPEEDs and ACCELs

با دستور SPEED_PTP_AX می توان مقادیر سرعت مفاصل برای حرکت نقطه به نقطه  تعیین کرد.
SPEED_PTP_AX    40.0000    40.0000    40.0000    40.0000    40.0000    40.0000

شتاب هر مفصل برای حرکت نقطه به نقطه در این خط مقدار دهی شده است.
ACCEL_PTP_AX    40.0000    40.0000    40.0000    40.0000    40.0000    40.0000

دو خط زیر سرعت و شتاب حرکت روی مسیر پیوسته را مشخص می کند.
SPEED_CP         0.2500 0.0
ACCEL_CP         1.5000

شتاب و سرعت جهت گیری را می توان با دستورات زیر تعیین کرد.
SPEED_ORI       20.0000 0.0
ACCEL_ORI       40.0000
OV_PRO         100.0000

این دستور باعث می شود تا سرعت در موقعیت Target اعلام نشود.
ERC NO_DECEL OFF
ZONE             0.0000
! ---------

با این دستور می توان وسیله مورد نظر خود را انتخاب کرد.
ERC CURRENT_DEVICE SET KR125-2

برای به حرکت درآوردن یک روبات باید ابتدا آنرا در نقطه اولیه قرار داد. با دستور Home روبات در وضعیت اولیه خود قرار می گیرد.
Home 1

 
وضعیت اولیه روبات ها


برای اینکه یک روبات در مسیر مشخصی حرکت کند باید تعدادی نقاط که در این نرم افزار با نام TAG POINT شناخته شده است را مشخص کرد یعنی باید نام و مختصلت نقاط را تعیین کرد و سپس نوع حرکت که می تواند دایره ای ، خطی و نقطه به نقطه باشد را مشخص نمود. دستور MOVE بازو را به نقطه مورد نظر که در این برنامه مختصات موقعیت جعبه اول است حرکت میدهد.
MOVE T_BOX_1


همانطور که گفته شد هدف این برنامه شبیه سازی اجسام توسط بازوهای روباتیک در صنعت است. پس از آنکه بازو به محل قرارگیری جعبه رسید باید آنرابا  گیریپر جذب کند. دستور GRAB این عمل را انجام می دهد.
ERC GRAB BODY BOX_1

پس از برداشتن جعبه، روبات در راستای محور Z به اندازه ی -100mm حرکت می کند.
LIN_REL          0.0000     0.0000    -1.0000     0.0000     0.0000     0.0000


سپس به نقطه T_CONV_1 در ابتدای غلطک می رسد.
MOVE T_CONV_1
 

با دستور
RELEASE بازوی اول جعبه اول را رها می کند.
ERC RELEASE BODY BOX_1

بازو  به اندازه -200mm در راستای محور Z جابه جا می شود.
LIN_REL          0.0000     0.0000    -0.2000     0.0000     0.0000     0.0000

 

بازوی اول به وضعیت اولیه خود باز می گردد.
Home 1

غلطک به اندازه ی  5200mm در راستای محور X حرکت می کند و جعبه به انتهای غلطک می رسد.
ERC MOVE_REL BODY BOX_1      5.2000     0.0000     0.0000     0.0000     0.0000     0.0000


با این دستور بازوی دوم به عنوان وسیله فعلی انتخاب می شود.
ERC CURRENT_DEVICE SET IRB6400_M97

بازوی دوم به نقطه 
T_BOX_G_2  و سپس به نقطه T_BOX_G_1  حرکت می کند.
MOVE T_BOX_G_2
MOVE T_BOX_G_1


بازوی دوم جعبه را جذب می کند.
ERC GRAB BODY BOX_1


سپس به صورت خطی به اندازه ی -200mm  در راستای محور Z حرکت میکند.
LIN_REL          0.0000     0.0000    -0.2000     0.0000     0.0000     0.0000

پس از آن به ابتدا به نقطه  T_PALLETTE_2 و سپس به نقطه 
T_PALLETTE_1 حرکت می کند.
MOVE T_PALLETTE_2
MOVE T_PALLETTE_1

 

روبات دوم جعبه را رها می کند  و سپس به وضعیت اولیه خود باز می گردد.
ERC RELEASE BODY BOX_1
Home 1



با سپاس از خانم مهندس مهدیه رضایی



http://greg6lucas22.jimdo.com/
1396/05/18 11:38 ق.ظ
These are actually impressive ideas in on the topic of
blogging. You have touched some good things here.
Any way keep up wrinting.
cherrybartlett.hatenablog.com
1396/05/17 11:30 ق.ظ
Hi there to all, the contents existing at
this site are in fact awesome for people knowledge, well, keep up the nice work fellows.
http://wanitareburn.blogas.lt/
1396/04/31 02:21 ب.ظ
Every weekend i used to pay a quick visit this
website, for the reason that i want enjoyment, as this this
web site conations actually good funny information too.
Can better posture make you taller?
1396/04/31 08:59 ق.ظ
Wonderful blog! I found it while searching on Yahoo News.
Do you have any suggestions on how to get listed in Yahoo
News? I've been trying for a while but I never seem to get there!
Thank you
1392/09/30 02:03 ب.ظ
خیلی مفید بود ممنون
shahin
1391/12/12 07:59 ب.ظ
باتشکرازوبلاگ خوبتون اگه مایل به تبادل لینگ باشیدومنو باعنوان بزرگترین سایت سرگرمی ودانلودی لینگ کنیدممنون میشم
جعفرمنصوریان
1391/09/8 07:25 ب.ظ
بسیار زیبا...مر30...
پاسخ جواد جهان تیغ:  آقای منصوریان، ممنون که وقت گذاشتید و نظرتون رو ارسال کردید.
موفق و پایدار باشید.
[فرم ارسال نظرات]
 
لبخندناراحتچشمک
نیشخندبغلسوال
قلبخجالتزبان
ماچتعجبعصبانی
عینکشیطانگریه
خندهقهقههخداحافظ
سبزقهرهورا
دستگلتفکر

  لیست آخرین مطالب
آموزش نحوه گرفتن Backup از پروژه PLC S7-300
ADAM-6200 سری جدید ماژول های جمع آوری سیگنال از شرکت Advantech
SIMIT شبیه ساز اختصاصی تجهیزات کنترلی شرکت زیمنس
DevComDroid نمونه از App مبتنی بر Android جهت ارتباط با تجهیزات ابزاردقیق HART
ارتباط از طریق پورت USB با ترانسدیوسرهای فشار و لودسل با IN-USBH
معرفی EtherCAT I/O Box شرکت Beckhoff Automation
داپلیکتور - اسپلیتر سیگنال آنالوگ شرکت Phoenix Contact
SITRANS LH100 ترانسمیتر فشار غوطه ور زیمنس
معرفی تستر پروفیباس سری BC-700-PB از سوی شرکت Softing
معرفی تبلت صنعتی با سیستم عامل اندروید از سوی ADLINK
لیست همه مطالب قبلی
  تبلیغات
موردی درج نشده ....
درباره وبلاگ

توضیحات : به نام یزدان پاک که تفکر را در جهت کسب دانش و معرفت به بشریت ارزانی داشت.

کاربر گرامی به وبلاگ جامع کنترل و ابزاردقیق خوش آمدید.
این وبلاگ با هدف ارائه مطالب آزاد علمی و فنی مهندسی پیرامون گرایش کنترل و ابزاردقیق راه اندازی گردیده ، که امید است رضایت مخاطبین خود را در بر داشته باشد .
برای جستجوی بهتر مطالب در وبلاگ به آرشیو موضوعی مراجعه کنید.

استفاده از مطالب وبلاگ تنها با ذکر صلوات و درج منبع مجاز می باشد.

نظرات سازنده خود را از طریق لینک تماس با مدیر یا ایمیل زیر با ما در میان بگذارید .
INSCOblog@Yahoo.com
INSCOblog@Gmail.com
با تشکر جواد جهان تیغ


 سخن روز
  نظرسنجی
از مطالب وبلاگ تا چه حد رضایت دارید؟










چنانچه در مورد مطلبی خاص نظر ،انتقاد و یا پیشنهادی دارید ، می توانید در قسمت [نظرات] همان مطلب عنوان فرمائید
 معرفی وبلاگ به دوستان
جهت معرفی وبلاگ به دوستانتان می توانید از طریق فرم زیر اقدام کنید.
نام شما :(فارسی)
ایمیل شما :
نام دوست شما:(فارسی)
ایمیل دوست شما:

  آمار وبلاگ
امروز :
بازدید امروز :
بازدید دیروز :
بازدید این ماه :
بازدید ماه قبل :
کل بازدید:
تعداد نویسندگان :
تعداد کل پست ها :
آخرین بروز رسانی :
تولد وبلاگ : [1389/5/5]
Google PageRank Checker
  جستجو

تمامی حقوق تصاویر و طرح قالب برای نویسنده این وبلاگ (جواد جهان تیغ) محفوظ است، نقل و استفاده از آنها تنها با ذکر منبع مجاز میباشد
آموزش مقالات کنترل ابزاردقیق PLC,HMI,WINCC,Citect,EPLAN,BMS,OMRON,SIEMENS,target="_blankکاتالوگ"
iropic.com | iropic.net
Design By : Javad Jahantigh | ©2009 All Right Reserved